ArCore ::锚点-始终使用ArSession_acquireNewAnchor API出现在镜头前

Question

应用信息：

我正在开发基于 ArCore（NDK）的Android应用程序，以在真实的相机供稿上扩展某些对象（从Blender工具生成）。现在，我可以将对象绘制为锚，它可以根据相机位置的变化来放大/缩小。

我正在使用ArSession_acquireNewAnchor API托管一个距离摄像机约几英寸远的锚，如下所示。

ArPose_create(ar_session_, nullptr, &camera_pose);
ArPose_getPoseRaw(ar_session_, camera_pose, raw_camera_pose);
ArAnchor *anchor = nullptr;
if (ArSession_acquireNewAnchor(ar_session_, raw_camera_pose, &anchor)!=AR_SUCCESS) {          
    LOGE("Anchor is not successfully acquired");
    } 

启动应用程序并将设备保持在同一方向后，可以看到上面的锚点。

问题陈述：

当相机位置/方向更改时，这些锚点不会按预期显示。请帮助-PFB问题的图形表示。

我的观察：

1. 当我基于摄像机姿势获取锚点时，我假设锚点的方向和姿势属性仅基于摄像机姿势，即当摄像机移动（平移）时，锚点也相应地移动-是我的吗？了解正确吗？

   ArSession_acquireNewAnchor（ar_session_， raw_camera_pose ，＆anchor）

2. 使用基于 hitResult的锚点获取后，一切正常，即当设备在适当的位置从一个方向更改为另一个方向时（触摸坐标）出现锚点对象-但是我用例不取决于触摸输入事件。我需要在给定场景的预定义位置坐标上实现相同的效果。

   if（ ArHitResult_acquireNewAnchor （ar_session_，ar_hit_result和＆anchor）！= AR_SUCCESS）{     LOGE（“未成功”）;     返回; }

请注意，这是使用ArCore NDK开发的。

Answer 1

我可以通过调整锚对象的姿态值来实现。

相机原始姿势由以下7个参数组成。

  raw_pose = {0, 0, 0, 1.0, driftx, 0,-5.0};

用于获取锚点的API-

  ArSession_acquireNewAnchor(ar_session_, raw_pose, &anchor);

此处，第7个索引值将锚点放置在距离相机5个单位的位置。 第5个索引值（driftx）指示ArCore对给定的锚点在x中进行必要的（漂移单位）转换。 当设备从一侧转向另一侧时，属性driftx用于跟踪摄像头姿势的漂移（仅摄像头姿势的第5个索引值）。

计算driftx的方法不能产生准确的解，但是可以满足预期的结果。正在进一步研究以提高driftx的准确性。