我正在尝试使用2个IMU计算肘关节的角度，但是我的计算不一致，这是我的计算方法：
我正在尝试使用2个包含陀螺仪，加速度计和磁力计的IMU计算肘关节的角度。我在腕部和肘部之间放置了一个IMU，在肘部和肩膀之间放置了另一个。校准后，我认为初始位置是将手臂放下（大约垂直于地面）。
现在我想要的是，如果我将肘部固定到某个角度，无论我如何在3D空间中移动手臂，由于肘部角度是固定的，因此两个IMU的角度计算应给出相同的值
这是我的计算方式（相对于上臂）： q_u-上臂四元数（规范化） q_l-下臂四元数（标准化）
quatDiff = q_u * inverse(q_l)
但是问题是，当我在3D空间中移动手臂时，quatDiff获得了不同的值。
有人可以解释一下，此计算中存在什么问题或正确的解决方法是什么？
谢谢。