Question

我有两个功能，一个是在2D画布项目（多边形）中执行旋转，另一个是翻译“机器人”。此举是这样的：

robot movement 。

如果执行旋转，则移动应如下所示：

robot movement after rotation 。

这里的功能：

def rotation(self, i):
    if i == '+':
        if self.angle == 360:
            self.angle = 0.0
        self.angle += 1
        delta = radians(1)
    elif i == '-':
        if self.angle == 0:
            self.angle = 360.0
        self.angle -= 1
        delta = -radians(1)
    x0, y0 = self.center[0], self.center[1]
    tmp = list()
    pts = self.polygon
    for i in range(0, len(pts), 2):
        xa, ya = pts[i], pts[i + 1]
        xl, yl = xa - x0, ya - y0
        xll, yll = cos(delta) * xl + sin(delta) * yl, -sin(delta) * xl + cos(delta) * yl
        xr, yr = xll + x0, yll + y0
        tmp.append(xr)
        tmp.append(yr)
    self.polygon = tmp.copy()
    self.arena.coords(self.item_canvas, self.polygon)

def move_polygon(self, x, y, switch=False):
    tmp = self.polygon
    for i in range(0, len(tmp), 2):
        if not switch:
            tmp[i] += cos(radians(self.angle)) * x * 5
            tmp[i + 1] += -sin(radians(self.angle)) * y * 5
        else:
            tmp[i] += -sin(radians(self.angle)) * x * 5
            tmp[i + 1] += cos(radians(self.angle)) * y * 5
        print('x:{} y:{}'.format(cos(radians(self.angle)), -sin(radians(self.angle))))
    self.polygon = tmp.copy()
    self.update_polygon()

def move(self, dir):
    if dir == 'f':
        x, y = cos(radians(self.angle)), sin(radians(self.angle))
        self._move_polygon(x, y)
    if dir == 'b':
        x, y = -cos(radians(self.angle)), -sin(radians(self.angle))
        self._move_polygon(x, y)
    if dir == 'l':
        x, y = -sin(radians(self.angle)), -cos(radians(self.angle))
        self._move_polygon(x, y, True)
    if dir == 'r':
        x, y = sin(radians(self.angle)), cos(radians(self.angle))
        self._move_polygon(x, y, True)

这个想法是将x和y在角度函数中的变化传递给平移函数（move_polygon）。当角度为零时，移动是正确的（仅在第一象限和第三象限，方向相反...）。

我知道我需要添加x和y偏移量来执行平移，但是与角度，中心和旋转轴的关系令人困惑和沮丧。因此，我需要帮助来理解数学以及执行此任务的正确方法。

Answer 1

因此，机器人具有自己的方向self.angle，并且您想沿该方向向后移动机器人，并向左和向右移动它（例如射击游戏中的strafe吗？）？

在这种情况下，您需要更改move中的符号：

 if dir == 'l':
      x, y = sin(radians(self.angle)), -cos(radians(self.angle))
      self._move_polygon(x, y, True)
 if dir == 'r':
      x, y = -sin(radians(self.angle)), cos(radians(self.angle))

但是为什么要在cos内再次应用sin和move_polygon因素呢？看来您只需要使用提供的位移（使用速度系数）来更新坐标，如下所示：

 tmp[i] += x * 5   
 tmp[i+1] += y * 5

还删除True作为switch参数

旋转后多边形的平移

1 个答案: