ARKit中的camera.transform和eulerAngles有什么区别？

Question

根据ARKit文档，即ARCamera，我看到有两种描述相机方向的方式，camera.transform和eulerAngles。首先，我将frame.camera的旋转矩阵转换为欧拉角，然后输出不等于eulerAngle的值。

为什么？ ARKit中的camera.transform和eulerAngle值有什么区别？

转换的细节描述如下。

使用Eigen库中的函数获得欧拉角Rx.eulerAngles(0, 1, 2)，其中Rx是frame.camera.transform的旋转矩阵。

例如：

frame.camera.transform:
Rx = 

[ -0.0443775,  -0.900017,   0.433589;

  0.998663, -0.0284454,   0.043167;

-0.0265174,   0.434925,   0.900076; ]

Rx.eulerAngles(0, 1, 2)的输出为[ 3.09367, 2.69312, -1.52153]

eulerAngle的值为[ -0.449955, -0.0294528, -1.60239]

Answer 1

“变换”为您提供有关节点的位置，角度和比例的信息，欧拉角仅告诉您有关角度的信息，即俯仰角和偏航角。