Question

我的代码有问题。我正确连接了所有电缆，但是传感器读取的值都不正确。否则我写的代码是错误的。当物体在前传感器的20cm之内时，汽车永远不会停止。而是继续行驶。 RC汽车通过3个超声波传感器与arduino相连。 RC电机由H桥（不是屏蔽）驱动。注释的代码部分是RC汽车是否具有伺服的代码。但是这辆车有2个RC马达。这是代码：

2016-01-01;369416.0
2016-01-02;4825.0
2016-01-03;0.0

Answer 1

在评论中，您说Fwd变量永不改变。请注意，尽管您似乎打算拥有一个全局变量，但您有三个不同的变量名称Fwd。

第一个在setup中：

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  int Fwd = false;
  // ...
}

此Fwd是本地设置的。它已设置但从未读取。 setup完成后，就不再存在。

另外两个在这里：

if (distanceF > 50 ) {
  int Fwd = true;
  Serial.print("true");
} else {
  int Fwd = false;
  Serial.print("false");
  Stp();
}

每个变量都是一个新变量，该变量在定义它的作用域内是局部的（从定义到右花括号）。同样，这些已设置但从未检查过。

我认为您打算在任何函数之外声明一个全局变量：

int Fwd = false;

然后，每当您要更改它时，只需为其分配即可，而无需重复输入类型：

Fwd = true;

然后您将得到以下内容：

if ((distanceF = true) && (distanceL > distanceR))

我不确定(distanceF = true)的意图，但是我不认为代码可以实现您的期望。由于您只使用了一个=，所以这是一项分配，而不是一个比较。因此，您的if条件实际上是将distanceF的值更改为true，而不是检查它是否为真（或非零）。我怀疑您想在那里Fwd：

if (Fwd && (distanceL > distanceR))

没有一个可以解释为什么汽车实际上并没有停止。我怀疑您从超声波传感器读取数据时也遇到问题。也许单位不是代码中表达的单位，或者您需要对读数进行一些平均（或其他滤波）以减少噪声和错误的读数。

Answer 2

这里是代码，您只需要自己调整代码即可，但是逻辑可行，如果前面有东西，至少汽车会停下来。还请注意如何编写代码。如果声明不是==，而是= 还要给变量和函数起适当的名字。

if (distanceF < 50)
{
    // Code that will stop the car
}
else
{
    // Code that will drive car forward
}

if (Fwd)
{
    if (distanceL > distanceR)
    {
        // Code that will drive car left
    }
    else
    {
        // Code that will drive car right
    }
}

带有超声波传感器的arduino汽车

2 个答案: