四元数帧转换，NED，ENU，EUN

Question

当前，我正在使用以下代码在 NED 框架和 ENU 框架之间转换四元数：

Python：

def Quaternion_NED_To_ENU(q):
    """
    The incoming quaternion is in NED frame
    Quaternion ENU <-> NED:
    Swap X and Y [1] [2]
    Invert Z [3]
    Do not touch W [0]
    Rotate 90 degrees about z axis (yaw)
    """
    q_ENU = Quaternion(q.q[0], q.q[2], q.q[1], -q.q[3])
    q_90 = Quaternion(axis=[0, 0, 1], degrees=90)
    q_ENU = q_ENU * q_90
    return q_ENU

这似乎是正确的，对于 ENU 到 NED ，我只需在 ENU 中输入四元数，结果在 NED 。

现在我有另一个框架， EUN ，我要将 NED 四元数转换为该框架。最后，我希望能够在所有3个帧之间进行转换。

任何帮助将不胜感激！