Question

因此，我正在尝试制作一个摄像头，该摄像头可以查看我创建的对象，并且该对象应响应鼠标和键盘输入而旋转。鼠标提供俯仰和偏航旋转，而键盘则控制滚动。

到目前为止，我所管理的是此类代表四元数相机的课程：

QuaternionCamera::QuaternionCamera(vec3 direction)
{
    this->initial_state = quat(1, 0, 0, 0);
    this->distance = direction;
}

void QuaternionCamera::RotateCamera(float Xangle, float Yangle, float Zangle) {
    quat temp = initial_state.qFromAngleAxis(Xangle, vec4(1,0,0,1));
    quat temp2 = temp * initial_state.qFromAngleAxis(Yangle, vec4(0,1,0,1));
    quat temp3 =  temp2 * initial_state.qFromAngleAxis(Zangle, vec4(0, 0, 1, 1));
    initial_state = initial_state * temp3;
    initial_state = initial_state.qNormalize();
}

mat4 QuaternionCamera::ViewMatrix() {
    mat4 rotatingMatrixFromQuaternion = initial_state.qGLMatrix(initial_state, mat4());
    mat4 res = MatrixFactory::translationMatrix(distance);
    return res*rotatingMatrixFromQuaternion;
}

这是非常简单的，单击并移动鼠标时，使用RotateCamera（Pitch，Yaw，0）调用RotateCamera函数，按下键盘时，我使用RotateCamera（0，0，Roll）调用它）。这里的问题是对象绕着怪异的轴旋转，而不是绕着自己的轴旋转。

要正确理解我要达到的目标，请观看以下视频： Video of Quaternion Functioning

Answer 1

您错误地计算了四元数。

您的相机应具有四元数Q，我相信这是您的initial_state。当您要旋转方向时，只需要像平时一样计算一个新的四元数（四元数），然后将其应用到左边即可。

由于四元数不是可交换的，因此必须以正确的顺序应用它，即Q2 * Q1，其中Q2是新的四元数，而Q1是旧的四元数。

如何正确地使用四元数进行旋转

1 个答案: