创建一个移动标记。机器人操作系统（ROS）

Question

我正在尝试使用OSM数据计划ROS中的路由，并使用Python在Rviz中显示结果。到目前为止，我的结果是以下内容：

通过Rviz中显示的算法计算出的正确路径：

现在，我需要创建一个标记或遵循此突出显示路径的东西（模拟汽车在上面行驶）。

我的项目的想法是模拟一辆汽车沿正确的路径行驶，如果汽车在行驶中由于任何原因而走到另一条街（我可能会故意通过代码指出汽车偏离），则将再次执行该算法。重新规划从汽车到相同最终位置的路线。

有什么方法可以对rviz中的汽车进行模拟吗？

非常感谢您的贡献！

Answer 1

您可以使用Robot_model软件包创建自己的模型，并将其设置为base_frame到沿着突出显示的路径移动的框架。

您还可以使用任何现有模型（它可能看起来不像您想要的东西） 如果您不知道移动的框架，则可以随时在Rviz中使用Ax来表示框架的位置