机器人操作系统（ROS），ROSOUT泄漏文件描述符

Question

为什么rosout节点花费超过一千个文件描述符。有lsof -p <pid of rosout>，近千个FD“无法识别协议”，任何解决方案？

Answer 1

问题是由异常关闭的ros节点引起的。

我测试了一个非常简单的代码片段：

import rospy
import rosnode
import time

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("test")
    rospy.signal_shutdown("an exception")

我发现每次执行代码时，都会创建文件描述符的泄漏，因此我假设原因是节点在节点与＆＃34; rosout＆＃34;之间的套接字连接之前关闭。节点完成了。以下代码（可能有点棘手）修复了上述错误：

import rospy
import rosnode
import time

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("test")
    sleep(1)
    rospy.signal_shutdown("an exception")