我的想法是获取点云（例如xyz文件），并从其中创建一个ARReferenceObject，然后使用该点进行对象检测。因此，与其先扫描对象并使用创建的对象引用，不如使用我自己的点云对ARKit 2.0进行对象检测。
Apple文档在rawFeaturePoints上有一个ARPointCloud。我看到ARPointCloud有一个名为points的属性，它是一个vector_float3数组，很不幸，它只能读取。我找不到手动创建ARReferenceObject的方法，因此尝试了示例Scanning and Detecting 3D Objects中的源代码。
我扫描了3D对象，并导出了生成的.arobject文件，该文件是zip存档。打开包装后，我纠结了trackingData.cv3dmap，但放弃了。看起来像是专有文件格式，我对这种格式的逆向工程没那么多。
现在我的问题是，是否还有其他解决方案可以从我自己的点云中创建.arobject文件或ARReferenceObject？或者，也许有一种基于现有点云的完全更好的对象检测方法。
答案 0 :(得分：2)
不。
根据WWDC18上的Apple工程师的说法，对象扫描不仅仅是功能点。 Resent公开了一个特征点数组，以便提供可以可视化并进行推理的扫描结果的表示形式，但这只是ARKit保存在参考对象中并用来识别参考数据的一部分。而且，据苹果公司公开表示，该数据及其生成方法仍为专有。
（此外，创建MimeMessage和创建ARReferenceObject文件之间没有实际的区别-后者实质上是前者的序列化二进制版本。）