2D – 3D点匹配，姿势估计和对应

Question

我从图像中获得了一些2D点，x和y坐标，并且我得到了3d点，x，y和z坐标。我必须在这些点之间进行匹配。我的目标是找到这两个组之间的某些特征，相同的对应关系，这样我就必须建立一个匹配矩阵。比这个匹配矩阵将是我对EPnP求解器的输入。有人可以帮助我进行匹配吗？谢谢。