连续帧的3D姿态估计

Question

我想估计未知环境中连续帧之间相机的3D姿态，它应该在Android或iPhone等手持相机上运行。

我有相机固有的和在帧中检测到的一些特征点 并且在跟踪环境中没有摄像机或预定义真实对象的外部参数。

在开始阶段，性能并不重要，我更喜欢使用OpenCV。
目前，我正在寻找一种简单的方法，例如以下步骤：

1. 获取新相框。
2. 检测新框架中的特征点。
3. 检测新框架和旧框架中的匹配点。
4. 从匹配点提取平移和旋转。

现在我的问题是：
1-如何根据需要轻松地检测帧的3d姿态变化？
2-如果不可能的话，我应该用复杂的方法来实现吗 弹道， SLAM， 可持续森林管理 视觉里程表或自我感应。

还是其他更好的解决方案？