Question

我们的产品在运行于Ubuntu 14.04 LTS的基于Beaglebone Black的嵌入式系统上使用了著名的CANopen堆栈，该堆栈使用socketCAN。但是由于某些原因，即使我们使用的堆栈可以检测到CAN总线何时进入PASSIVE状态或什至BUS OFF状态，它也永远不会指示CAN总线何时从错误中恢复并退出PASSIVE或警告状态。，并进入非错误状态。

如果我直接（通过ioctl调用）查询socketCAN驱动程序，我是否能够检测到CAN总线何时进入和退出警告状态（小于127个错误），进入和退出警告状态。被动状态（大于127个错误）或总线关闭（大于255个错误）？

我想知道我是在浪费时间吗，还是有更好的方法来准确实时地检测CAN总线的所有状况？

Answer 1

对于这个问题，我只有部分解决方案。在使用socketCAN时，该接口被视为标准网络接口，我们可以在其上查询状态。基于How to check Ethernet in Linux?（将“ eth0”替换为“ can0”），您可以检查链接状态。这不是实时的，但是可以在定期线程中执行以检查总线状态。

Answer 2

因此，尽管这是一个古老的问题，但我偶然发现了这个问题（在搜索只有轻微关联的事物时）。

SocketCAN提供了所有用于检测错误帧OOB的方法。假设您的代码与此类似：

int readFromCan(int socketFd, unsigned char* data, unsigned int* rxId) {
    int32_t bytesRead = -1;
    struct can_frame canFrame = {0};

    bytesRead = (int32_t)read(socketFd, &canFrame, sizeof(can_frame));
    if (bytesRead >= 0) {
        bytesRead = canFrame.can_dlc;

        if (data) {
            memcpy(data, canFrame.data, readBytes);
        }

        if (rxId) {
             *rxId = canFrame.can_id; // This will come in handy
        }
    }

    return bytesRead;
}

void doStuffWithMessage() {
    int32_t mySocketFd = fooGetSocketFd();
    int32_t receiveId = 0;
    unsigned char myData[8] = {0};
    int32_t dataLength = 0;

    if ((dataLength = readFromCan(mySocketFd, myData, &receiveId) == -1) {
        // Handle error
        return;
    }

    if (receiveId & CAN_ERR_MASK != 0) {
        // Handle error frame
        return;
    }

    // Do stuff with your data
}

在socketCAN linux驱动程序下检测CAN总线错误

2 个答案: