我在嵌入式Linux上使用flexcan driver，并且有C个程序可以控制can消息。在我的C程序中，我需要检查can bus的状态，例如buss-off或error-active。我可以像这样使用linux命令
ip -details -statistics link show can0，结果如下：
2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
link/can promiscuity 0
can state *ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
bitrate 250000 sample-point 0.866
tq 266 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
31594 0 0 7686 25577 33258
RX: bytes packets errors dropped overrun mcast
5784560 723230 0 1 0 0
TX: bytes packets errors dropped carrier collsns
157896 19742 0 33269 0 0
如何在我的C程序中获得该can state ERROR-ACTIVE？我也可以在flex can driver中看到一些寄存器，可以用来查看状态，但是我也不知道如何在程序中包含这些值。像FLEXCAN_ESR_BOFF_INT这样的寄存器包含我需要的值。
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您可以设置套接字以将CAN错误作为消息返回。
如网络问题通知中所述，CAN接口驱动程序 可以生成所谓的错误消息帧，可以选择 传递给用户应用程序的方式与其他CAN帧相同。 可能的错误分为不同的错误类别，这些类别可能会 使用适当的错误掩码进行过滤。报名参加 可能的错误条件CAN_ERR_MASK可以用作 错误掩码。错误掩码的值在 linux / can / error.h
can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF );
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
&err_mask, sizeof(err_mask));
有关更多信息，请参见内核documentation。
更新
看看libsocketcan和例程can_get_state。