在CAN总线通信中是否必须使用ACK

Question

我正在为GPS跟踪器制造CAN模拟器，它们仅记录CAN数据，不发送ACK。是否可以使用mcp2515 / tja1050通过树莓派发送CAN数据，而总线上没有任何会触发ACK的设备？

Answer 1

这通常会产生连续的重传。

某些设备仅发送CAN帧而不尝试重发时具有“一次性”传输模式。如果您的发送器具有此模式，则可以执行您描述的操作，否则您将获得很多重传。

Answer 2

否，这是不可能的，您需要至少2个正在积极参与通信的节点。但是，可以通过在总线上仅提供另一个CAN控制器来解决此问题，除了ACK部分外，该控制器无需执行任何其他智能操作。

但是，出于开发/调试/测试的目的，您可以将自己的节点置于“回送模式”，这意味着它可以自言自语。如果您需要适当的硬件，可以很方便。

Answer 3

您可以尝试将控制模式presume-ack设置为打开。

假设您正在使用ip命令来创建can socket，就像这样

ip link set <DEVICE> type can presume-ack on

这将忽略丢失的ACK。但是我不确定这是否适用于所有控制器。