CAN BUS - ACK字段

Question

当接收节点想要确认收到帧时，它到底应该传输什么？

同一帧只有ACK的显性位？

Answer 1

不，总线上的每个CAN节点控制器通常都会收听传输的消息，并会自动检查此帧是否正确（CRC）。 并且它通常还会通过在消息传输期间用显性ACK = 0覆盖隐性ACK = 1（＆＃34;由发送器发送＆＃34;）来确认该消息。因此，确认第一个消息不需要第二条消息。

这也是为什么你只能有一个节点没有CAN总线的原因，因为没有其他人知道并检查他的帧发送。

当然，在某些控制器中，可以取消激活或忽略这些检查，但不是在常见用例中。