如何修改CAN帧中的ACK字段或CRC字段？

Question

要在CAN上生成错误，我已经完成了更改数据字段。但是似乎只是改变数字的东西。 我想知道如何修改ACK或CRC字段以注入错误。 我可以使用软件更改该字段吗？

Answer 1

否，您不能通过软件进行更改，因为消息的该部分始终在CAN Communication Controller级别及以下级别（物理层）上构建。

基本上，未在SW中设置ACK字段。发送消息时，其他节点将其“完成”，并且比特流到达ACK比特时隙。 CRC构建在Communication Controler级别上，根据应用程序希望发送的有效负载进行构建。

因此，为了在CAN消息中注入此类故障，您需要特殊的HIL（环路中的硬件）设备，该设备将强制覆盖您选择的字段。 Vector的CANSTress就是这样一种设备，但还有许多其他设备。

关于NACK错误，如果您有模拟环境，您可以在没有HIL的情况下进行模拟。或者，只需不打开群集中的其他节点，即可确保没有其他节点可以确认该消息。请注意，断开CANH和CANL电缆的连接会导致不同的错误类型。