为什么ROPS在噪声和网格抽取方面表现不佳

Question

您知道ROPS是一个功能强大的局部描述符，它的作用很好，但是当我添加噪声或使用网格抽取时，结果非常糟糕，但是在其他论文中，作者却没有给出好的结果知道怎么了

添加噪声或网格抽取的方法没有任何问题，因为其他方法的效果很好。那怎么了？

这是我的代码：

descr_rad_ is 15* meshresultion
unsigned int number_of_partition_bins = 5;
    unsigned int number_of_rotations = 3;
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    kdtree->setInputCloud(Temp);
    pcl::ROPSEstimation <pcl::PointXYZ, pcl::Histogram <135> > feature_estimator;
    feature_estimator.setSearchMethod(kdtree);
    feature_estimator.setSearchSurface(Temp);
    feature_estimator.setInputCloud(Temp);
    feature_estimator.setIndices(Temp_keypoint_indices);
    feature_estimator.setTriangles(Temp_triangles);
    feature_estimator.setRadiusSearch(descr_rad_);
    feature_estimator.setNumberOfPartitionBins(number_of_partition_bins);
    feature_estimator.setNumberOfRotations(number_of_rotations);
    feature_estimator.setSupportRadius(descr_rad_);
    feature_estimator.compute(*Temp_descriptors);