为什么kinect噪声可以分为横向和轴向噪声？

Question

最近我读了一些关于建模Kinect传感器噪声模型的论文，作者说他们把噪声分为两类：轴向噪声和横向噪声。 Modeling Kinect Sensor Noise for Improved 3D Reconstruction and Tracking。这是一个 image from paper显示了他们的简介。

我是这个领域的新手并且对此一无所知，我希望有人能给我一个明确的解释。提前谢谢。

Answer 1

Kinect中的轴向噪声：深度测量中的噪声，“沿着测量轴（z轴）'与测量的深度成比例（即在更远的距离处产生更多噪声）。< / p>

轴向噪声是根据测量的深度和拟合平面之间的差异来测量的。

横向噪声：深度测量中的噪声，在垂直于z轴的方向上，由于Kinect测量平面的表面角度。

在与kinect成一定角度的表面的垂直边缘处测量横向噪声。

“横向噪声分布的扩散（以像素为单位）与z距离没有显着差异。相比之下，轴向噪声分布的扩散（以米为单位）随着z距离的增加而明显增加。” （论文的第3页）

该图显示噪声本质上是高斯噪声，并且具有标准偏差，它们用于改进Kinect融合的深度测量。