方法1：节点布局

Question

我目前正在开发一个基本的Raspberry pi项目，我需要改善该控件的帮助。

这是我当前的代码：

import RPi.GPIO as GPIO
import curses

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(7,GPIO.OUT)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(13,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.cbreak()
screen.keypad(True)

try:
    while True:
        char = screen.getch()
        if char == curses.KEY_UP:
            GPIO.output(11,True)
            GPIO.output(13,True)
        elif char == ord('s'): 
            GPIO.output(7,False)
            GPIO.output(11,False)
            GPIO.output(13,False)
            GPIO.output(15,False)
            break
        elif char == curses.KEY_DOWN:
            GPIO.output(7,True)
            GPIO.output(15,True)
        elif char == curses.KEY_RIGHT:
            GPIO.output(7,True)
            GPIO.output(13,True)
        elif char == curses.KEY_LEFT:
            GPIO.output(11,True)
            GPIO.output(15,True)
        elif char == 10:
            GPIO.output(7,False)
            GPIO.output(11,False)
            GPIO.output(13,False)
            GPIO.output(15,False)
finally:
    curses.nocbreak()
    screen.keypad(False)
    curses.echo()
    curses.endwin()
    GPIO.cleanup()

我遇到的问题是，我需要按Enter键来停止电动机并改变方向，而我希望设置它的方式是例如，当向上键为<按住并按住，电动机将向前移动，并且一旦松开键，电动机就会停止。

Answer 1

您的代码的问题在于，仅在按下按钮时才更改GPIO。这是因为getch()您想要的是

要获得所需的行为，即使没有按任何按钮，也需要getch()返回一个值。有两种方法可以做到这一点

nodelay ：这使得getch（）立即返回，无论是否按下任何键，如果未按下任何键，则将返回 curses.ERR
halfdelay ：这会使getch（）等待一段指定的时间，如果在该时间段内未按任何键，它将返回 curses.ERR

相似之处是当没有按下任何按钮时，两者都会返回 curses.ERR ，因此您需要将该情况添加到if语句中

#this will shut off the GPIO when nothing is pushed
elif char == curses.ERR:
    GPIO.output(7,False)
    GPIO.output(11,False)
    GPIO.output(13,False)
    GPIO.output(15,False)

但是，在您进行设置之前，该代码将不起作用。将 cbreak 模式替换为我们正在使用的任何模式

方法1：节点布局

此方法的优点是它几乎是瞬时的。一旦您放开钥匙，机器人就会停止。缺点是，这可能会消耗大量处理能力。由于它将非常快速地执行循环，非常快速地设置GPIO，快速读取键等，因此它将执行很多周期而又没有完成很多实际工作

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.nodelay(True)
screen.keypad(True)

方法2：半延迟

此方法的优点是，与nodelay方法相比，它应降低处理器使用率。缺点是释放密钥后会有延迟。因此，释放密钥后，机器人会在停止之前继续执行上一个命令一段时间（在我的示例代码中为0.7秒）

#the delay units are tenths of seconds, or deciseconds
#this is a .7 second delay 7*0.10sec = 0.7 seconds
delay_in_deciseconds = 7 

screen = curses.initscr()
curses.noecho()
curses.halfdelay(delay_in_deciseconds)
screen.keypad(True)

改善Raspberry Pi RC机器人的控制

1 个答案:

方法1：节点布局

方法2：半延迟