iPhone陀螺仪 - 为什么连接YAW和PITCH？

Question

我有一个非常简单的应用程序，我试图通过核心运动使用陀螺仪。

此时，出于测试目的，我只是抓住滚动，俯仰和偏航的值以及在屏幕上打印。根据下面的图片，据我所知，滚动，俯仰和偏航对应于红色，绿色和蓝色轴，对吧？

行。当我将iphone放在靠左侧的桌子（右侧的主页按钮）上时，完全相对于桌面平面成90度，这些是我读取的滚动，俯仰和偏航的值：-90,0， 0.然后我开始按照桌子的垂直轴以逆时针方式旋转iPhone，根据工作台垂直轴，它将在正方向上旋转。在iPhone上，这意味着一个音高旋转，但是当我旋转时，音高保持不变，YAW就会改变!!!!!

如果iPhone放在桌子的左侧，则绿色轴（音高）是垂直的。如果我在X上逆时针（正向）旋转设备，我应该看到俯仰角增加，而不是偏航。

我对此的唯一解释是，旋转设备时陀螺仪轴不会旋转。因此，如果我使用默认姿态参考，iPhone会认为面朝上静止位置是默认值，蓝轴（偏航）将始终是垂直轴。这是对的吗？

这是我正在使用的代码......

主要代码

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0; //60 Hz
[motionManager startDeviceMotionUpdates];


timer = [[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:(1.0/60.0) 
          target:self
    selector:@selector( readIt )
userInfo:nil
 repeats:YES]
 retain];

剩下的代码

#define degrees(x) (180.0 * x / M_PI)

- (void) readIt {

//  CMAttitude *referenceAttitude;
    CMAttitude *attitude;

    CMDeviceMotion *motion = motionManager.deviceMotion;        
    if (!motion) {
        return;
    }

    attitude = motion.attitude;

    NSLog(@"roll = %f... pitch = %f ... yaw = %f", degrees(attitude.roll), degrees(attitude.pitch), degrees(attitude.yaw));


}

Answer 1

查看我的question and the selected answer以获取更多相关信息。我认为答案尤其会告诉你两者是如何联系的。

Answer 2

听起来像是与Gimbal Lock有关的问题，特别是在处理音高旋转时。您可以查看iPhone - understanding iPhone rotation

Gimbal Lock或类似的文章描述了现象。解决方案取决于您在应用中的需求。在大多数情况下，您应该避免使用欧拉角，而是采用旋转矩阵或四元数表示。好的，我知道，有时候不可能。一个好的开始可能是WWDC 2010茶壶核心运动示例。