从MPU-9150原始数据获取Roll，Pitch和Yaw值的公式

Question

我是MPU9150 9轴IMU传感器的新手，正在开展一个项目，其中Roll，pitch和Yaw值将在GUI中显示。我使用过这里的代码：https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU9150 问题是，如在GUI中我将显示滚动，俯仰和偏航的3D表示。原始数据中的具体转换公式是什么？

我的WHO_AM_I电阻值：0x68，

配置加速度计：2g，

配置陀螺仪：250 dps，

任何帮助都会很棒。提前谢谢！

Answer 1

在java中，

    float alpha=(float) 0.5;
    double fXg=0.0,fYg=0.0,fZg=0.0;
    fXg = xx * alpha + (fXg * (1.0 - alpha));
    fYg = yy * alpha + (fYg * (1.0 - alpha));
    fZg = zz * alpha + (fZg * (1.0 - alpha));

    //Roll,Pitch & Yaw Equations
   double roll  = (Math.atan2(-fYg, fZg)*180.0)/3.14;
   double pitch =( Math.atan2(fXg, Math.sqrt(fYg*fYg + fZg*fZg))*180.0)/3.14;
   double yaw = 180 * Math.atan (fZg/Math.sqrt(fXg*fXg + fZg*fZg))/3.14;