姿势图SLAM：如何使用GTSAM库测试.g2o数据集？

Question

我已经从Borg Lab，Frank Dellart安装了GTSAM 3.2.1。我已经从Luca Carlones网站下载了.g2o数据集，例如Manhattan和Intel。现在，为了使用这些数据集测试库，我该如何进行？？

有一些使用示例库的示例代码，类似于Google的Ceres，例如Pose3DExample_SLAM，但我无法理解如何优化数据集？

谢谢！