具有约束的运动链中关节的欧拉角

Question

我想找到允许从左侧图像转换为右侧图像的欧拉角（请参见下文）。关节A和B具有一系列约束：

• 由角度[0, 0, 20]给出的局部坐标系XYZ（其他关节可能具有不同的坐标系）。我认为这总是与原点相关（我正在从.amc和.asf文件读取）
• 方向D和长度L；
• 某些关节只能在一个或两个轴上转换；
• 点A和B是运动链的一部分。

问题：

• 如何计算允许从 A 转换为 A' 的旋转矩阵，并考虑其局部坐标系和旋转约束？

请注意，因为我已经有了两个线段之间的关节角度，所以我不是在寻找逆运动学算法。我很难理解如何处理旋转限制，局部坐标系和方向。