我正在开发一个应用程序，其中记录了用户的设备方向和位置。我试图从CMAttitude给出的Rotationmatrix中计算出Euler天使（俯仰，摇摆和偏航）。 我无法做到这一点。我已经阅读了如何记录数据以及哪个欧拉角代表哪个旋转（https://developer.apple.com/documentation/coremotion/getting_processed_device-motion_data/understanding_reference_frames_and_device_attitude）。
我正在寻找一个用于计算旋转矩阵（https://developer.apple.com/documentation/coremotion/cmattitude/1616139-rotationmatrix）的公式，其中包括旋转，俯仰和偏航值以及反向旋转。