我正在尝试通过ROS将HTC Vive控制器映射到百特的手臂上。
因此，我有一些脚本用于获取控制器数据，并已成功地根据我通过http://www.ros.org/reps/rep-0103.html找到的R-H规则映射了位置（x，y，z）来控制机器人的手臂。
但是，我在定位方面遇到很多麻烦。具体来说，我不确定百特坐标系的方向与HTC控制器的相对关系。现在，我将其映射为：rot.z，rot.y，rot.x = rot.y，-rot.x，-rot.z
这似乎是方向的“正确”映射，例如当我向上倾斜或左右平移时，tf会显示正确的运动。我注意到，百特的末端执行器坐标系似乎与ROS的坐标系不同。因此，现在，每当我垂直握住控制器时，Baxter的末端执行器便指向后方，而不是向前。对如何更正此有任何想法吗？
Here是一些图片来解释我的问题。 Rviz中的tf显示了Baxter的末端执行器指向蓝色轴（Z）的方向，而我的控制器将指向红色轴（X）…所以我不确定这是否是问题所在。如果以前有人成功将HTC控制器映射到Baxter机器，我将不胜感激！