Aruco地标变换3D矩阵

Question

这是我的问题（每个地标都是一个标记）：

我需要表达R1-> R2。 Aruco让我在R1-> RR和R2-> RR之间转换。

R1 = T1.RR (with T1 = transfo matrix containing rvec and tvec)  
R2 = T2.RR <=> RR = inv(T2).R2  
<=> R1 = T1.inv(T2).R2  

问题是，对我来说，我应该拥有R1 = inv（T2）.T1.R2，但我不知道自己在哪里错了...

谢谢， 艾伦