我需要确定垂直握持时设备的俯仰和横滚（人像方向）。我可以使用Euler角度，四元数和旋转矩阵-以最方便的方式为准。
对于这种特定方向，数学很棘手，因为对于平放（面朝上）的设备，欧拉角被“归零”。垂直时，设备的偏航似乎会干扰俯仰/侧倾，因此我试图独立于偏航来计算这些值。
有关我要完成的工作的参考，请参阅iOS Compass应用程序。向右滑动，会有一个数字气泡水平仪，当垂直握住手机时也可以使用。我需要计算此处使用的相同“音高”和“侧倾”值（左右倾斜电话和前后倾斜以了解我的意思）。
有人可以帮我解决数学问题吗？