PCL：提取平面上的元素

Question

我想用pcl提取平面上的所有元素。

我有一条街道的点云，看起来像这样：  point cloud without subsampling 并希望提取与街道相连的形状（例如圆柱体）。

到目前为止，我已经设法提取了街道

1. 二次抽样
2. 使用RANSAC对云进行分段
3. 建造凸面船体
4. 裁剪船体 这样就会产生仅包含街道的pcl云。

我正在寻找一种垂直修剪云的方法。这意味着我不想只提取街道平面，也不想提取它上面的所有点。

有什么想法吗？ 预先感谢

基督徒