将ECEF（XYZ）协方差矩阵转换为ENU协方差矩阵

Question

如何在ECEF中转换坐标的协方差矩阵并在ENU（本地East North Up）中获得协方差矩阵。

欢迎任何帮助，

谢谢

Answer 1

如果要计算East，Nort，Up的协方差矩阵（Σenu）。它基于给定的协方差矩阵（Σxyz），用于X，Y，Z中的地心坐标增量。方差传播定律给出：

law of propagation of variances

位置：

F

Answer 2

下面的答案是正确的，但F(3,3) = sin(phi)