Question

我在https://gist.github.com/govert/1b373696c9a27ff4c72a找到了一些有用的坐标转换代码

但是，EcefToEnu函数中有一些我不清楚的地方

// Converts the Earth-Centered Earth-Fixed (ECEF) coordinates (x, y, z) to 
// East-North-Up coordinates in a Local Tangent Plane that is centered at the 
// (WGS-84) Geodetic point (lat0, lon0, h0).
public static void EcefToEnu(double x, double y, double z,
                                double lat0, double lon0, double h0,
                                out double xEast, out double yNorth, out double zUp)
{
    // Convert to radians in notation consistent with the paper:
    var lambda = DegreesToRadians(lat0);
    var phi = DegreesToRadians(lon0);
    var s = Sin(lambda);
    var N = a / Sqrt(1 - e_sq * s * s);

    var sin_lambda = Sin(lambda);
    var cos_lambda = Cos(lambda);
    var cos_phi = Cos(phi);
    var sin_phi = Sin(phi);

    double x0 = (h0 + N) * cos_lambda * cos_phi;
    double y0 = (h0 + N) * cos_lambda * sin_phi;
    double z0 = (h0 + (1 - e_sq) * N) * sin_lambda;

    double xd, yd, zd;
    xd = x - x0;
    yd = y - y0;
    zd = z - z0;

    // This is the matrix multiplication
    xEast = -sin_phi * xd + cos_phi * yd;
    yNorth = -cos_phi * sin_lambda * xd - sin_lambda * sin_phi * yd + cos_lambda * zd;
    zUp = cos_lambda * cos_phi * xd + cos_lambda * sin_phi * yd + sin_lambda * zd;
}

我得到输入，前4条转换线，4条sin和cos行，并得到矩阵乘法-算法中有很多例子。但是我不清楚的是该部分

    double x0 = (h0 + N) * cos_lambda * cos_phi;
    double y0 = (h0 + N) * cos_lambda * sin_phi;
    double z0 = (h0 + (1 - e_sq) * N) * sin_lambda;

    double xd, yd, zd;
    xd = x - x0;
    yd = y - y0;
    zd = z - z0;

我从所见过的任何算法中都看不到这一部分。它似乎有些偏移，但除此之外，我不清楚公式来自何处或这段代码究竟在做什么。有人可以请我启发一下这段代码在做什么吗？我只想了解我在看什么。

Answer 1

它们是从大地坐标（lat，long，height）又名（phi，lambda，h0）到ecef笛卡尔坐标（x0，y0，z0）的转换，然后是从（x0，y0，n0 ）至（x，y，z）。

对于第一部分，请注意，如果椭球是一个球体（e == 0），则第一部分将是从球形极向笛卡尔直角的转换

需要解释ecef到enu算法

1 个答案: