确定投影到图像的真实坐标的像素坐标

Question

我正在使用OpenCV和python。

让我们假设一个坐标系，其中x轴位于右侧，y位于顶部，z向上。 我在UTM坐标（x，y）（+高度（z））中的给定位置有一个摄像头。 相机朝北（沿y轴），并绕x轴旋转了alpha度（向下面向表面/地面）。

我还知道焦距，像素宽度，图像形状-宽度，以像素为单位的高度。我能够计算出捕获图像的真实世界边界。

所以现在我得到一个矩形图像，其图像为img_w乘以img_h像素。 但是所拍摄的图像具有透视变换。我能够确定图像的真实世界角落。我以一种非常笨拙的方式猜测，但是至少我是完全自己完成的。

图像的图像角为0,0 w，0 w，h 0，h。 现实世界中的坐标不是矩形，而是由于透视变换而引起的，例如-

现在我的问题是。 给定UTM和高度的真实世界坐标，鉴于上述信息，如何计算图像的像素坐标？