用于生成特征匹配的3D Pointcloud的管道

Question

我目前陷入了从同一对象的不同图像重建对象的项目。

到目前为止，我已经使用AKAZE功能计算了每个图像的特征匹配。

现在我需要派生相机参数和3D点坐标。

然而，我有点困惑。在我看来，我需要相机参数来确定3D点，反之亦然。

我的问题是如何一步获取3D点和相机参数？

我还研究了http://scipy-cookbook.readthedocs.io/items/bundle_adjustment.html提供的束调整方法，但是你需要对相机参数和3D坐标进行初步猜测。

有人可以参考伪代码吗？或者有我的管道？

提前致谢

Answer 1

由于您似乎是新手，我强烈建议您先使用交互式工具来获得对解决相机运动和结构所涉及问题的直觉。试试Blender：它是免费的，您可以在YouTube上找到大量有关如何将其用于比赛的视频教程：示例1，2

Answer 2

看一下VisualSFM（http://ccwu.me/vsfm/）。它是执行此类任务的交互式工具。它会让你知道要使用哪些算法。

Richard Szeliski的计算机视觉书（http://szeliski.org/Book/）将给出理论背景。