如何在3D点云中找到多个平面？

Question

我正在寻找使用PCL在3D点云中找到所有平面的方法。示例代码段中的视频显示了检测到的两个不同平面：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php

但是，如果我看一下源代码片段，我认为它假设点云中只有一个平面。

是否可以使用PCL通过RANSAC检测点云中的所有平面截面？

Answer 1

看看this cluster extraction tutorial。从行NR==FNR到行44，您可以看到如何从云中删除“所有”平面。技巧是将滤镜设置为负69，以提取没有平坦表面的云。