设置Aruco坐标系

Question

嘿，我使用aruco库和ROS，因此我目前使用此代码：

https://github.com/joselusl/aruco_eye

我有这个输出（x指向右，y指出图像，z指向下）

我基本上想要的是： x指向右，y向上和z出图像

aruco lib中有一个简单的方法来定义如何设置坐标系吗？或者之后我必须转过它吗？

所以目前aruco lib配置如下：

const aruco::MarkerDetector::ThresholdMethods ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod=aruco::MarkerDetector::ADPT_THRES;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1=7;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2=7;
const aruco::MarkerDetector::CornerRefinementMethod ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement=aruco::MarkerDetector::LINES;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_minSize=0.045;//0.03;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize=0.5;//0.5;

//configure aruco detector
if(MyArucoEye.configureArucoDetector(ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_minSize,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize) )

Answer 1

您可以使用tuw_aruco发布tf，并且很容易配置。