TL：DR - 如何找到发射器的3D坐标而不是发送脉冲信号？
故事：
我正在努力提高观鸟能力。我有一个相机可以在我不在的时候拍摄鸟类的照片，但是目前它必须一直缩小以确保它们在帧中。这不是好照片，所以这就是我所做的：
在电机上安装摄像头，使其可以旋转，放大到足以使照片质量更好，并尝试多点定位以使相机转动。
擅自解决方案：
我的多点定位很简单。 4个麦克风听声音。当从发射器（鸟）产生脉冲（例如啁啾声）时，麦克风可以检测到脉冲，我的微控制器可以计算接收脉冲的所有4个麦克风之间的时间差。
我的微控制器然后使用家庭酿造程序，将这些时间差和麦克风相对于彼此的已知位置转换成矩阵形式。
一旦程序有了矩阵，它就可以解决从每个麦克风到鸟类原点的距离，然后可以用来计算鸟类相对于麦克风的坐标。
问题：
问题在于它需要非常精确。我在说〜理论数学空间中麦克风之间的接收时间差异为10纳秒将导致程序错误估算鸟的位置。
我已经混淆了代码，看看是否实现更多的麦克风将减少对精度的需求，但我找不到一种方法来实现大于〜±25ns的容差。
根据我的设置，我只能计算10 -5 秒的接收时间差，因此我无法保证此类数学所需的精度水平。
有人可以想办法改善我的设置，以便它有效吗？还有其他方法可以实现多角化吗？我怎么能找到那只鸟鸣叫的地方？
谢谢你们，你们总是很棒!!!
修改
我已经写出了我用于此问题的数学过程。可以找到图片，用于生成初始条件的Excel表格以及用于处理数学的Matlab代码here。