假设这个人与墙平行。人和墙是在同一个地面。这个人拍了一张墙的照片（考虑到这个人总是抓住墙的底边）。
假设：
很明显，当人靠近墙壁时，墙壁的底部边缘往往位于图像的底部。随着我们移动得越远，边缘就越靠近图像中心移动。因此，“距墙的距离”和“图像中墙的边缘位置”之间存在关系。
已知参数为：
- ＆GT;从中捕获图像的相机高度
- ＆GT;角度（摄像机的方向）
- ＆GT;边缘在图像中的位置
如何根据上述参数制定距离（深度）？是否还有其他影响上述关系的参数？
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vres是垂直分辨率（例如，1080）。 vfov - 垂直视野（例如，20度） f - 焦距（从fov推导出）
vres/2 / f = tg(vfov/2)
1/f = 2 * tg(vfov/2) / vres
dy - 图像底边相对于矩阵中心的位置 theta - 边缘相对于物镜轴的角度
tg(theta) = dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres
theta = atan(dy / f = dy * 2 * tg(vfov/2) / vres)
fi是摄像机俯仰角 alpha是相机相对于墙壁底部的倾斜度
alpha = fi +/- theta (depending on pitch sign)
d是距离墙底部 - 摄像机底部 h是相机高度
d = h * ctg(alpha)