上传航点，将航点指向APM Quadcopter

Question

我正在构建我的迷你GCS。我的Arm / Disarm工作正常，但我仍然坚持如何将航点发送给我的无人机。我需要发送Spline waypoints。我已尝试MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT并根据需要设置参数，但它不会向我的无人机发送任何内容。

这是我的代码：

MAVLink.mavlink_command_long_t alaa = new MAVLink.mavlink_command_long_t();
alaa.target_system = 1;
alaa.target_component = 1;
alaa.command = (ushort)MAV_CMD.MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT;
alaa.param1 = 0; // hold time
alaa.param4 = 0; // yaw angle
alaa.param5 = latt; // desired latitude
alaa.param6 = longg; // desired longitude
alaa.param7 = altt; // desired altitude
byte[] packet = mavAlaaWrite.GenerateMAVLinkPacket10(MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.COMMAND_LONG, alaa);
Serial.Write(packet, 0, packet.Length);

有人可以通过点击命令按钮向我的无人机发送任务样条线路点来做一个简单的例子吗？

我使用C＃Windows表单进行编程。

非常感谢提前。