MATLAB quadcopter pid模拟

Question

我找到了一个四轴飞行器pid模拟的Simulink文件。 这是simulink框图的图像。

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我对此几乎没有疑问。

1. 当我在P或PI控制块中按下调谐按钮时，表示植物无法线性化。它是什么意思，我该如何解决？

2. P和PI块是否导出输入？在图像处，输入（x，y，z位置，phi，θ，psi角度）得到并且它转到其他功能块＆＃39;输入。我想把P和PI块做成PID块，但由于这件事我没办法。

3. 如何将这些P和PI块转换为可以自动调整的PID块，并给出其他功能块的输入（ex）phi，phi_dot，phi_2dot ......）

Answer 1

您需要了解更好的PID控制。拿一些书。

1. 对于自动调整PID，模型太复杂了。当我这样做的时候，我做了数学，并且通过大量的线性化，仍然很难调整。我建议您放置一个PID块，如果不起作用，请手动调整参数。选择典型的P-> D-> I参数。所以从只有P（I = 0和D = 0）开始。当你得到一个有效的P，修复它，并对D做同样的事情，现在调整PD。之后，我也会调整PID。

2. 如果您知道PID是什么，您就知道PI是否确实输入了...... PID代表比例积分微分控制器。如果没有＆＃34; Derivative＆＃34; ，嗯....它没有衍生.....

3. 正如我在1中所说：自动调谐并不总是有效，如果你的四轴飞行器模型足够复杂，可以大致描述它，那么你就无法做到。就是这样。如果您可以自动调整，那么工作＆＃34;控制工程师＆＃34;会从世界上消失*。

所以，我担心你的问题没有答案。你需要弄脏你的手。

_{*提示：它不会在不久的将来发生（可能在遥远的未来）}