我试图找出围绕任意轴的点云旋转。 我非常接近理解其背后的全部数学但尚未完成。
根据https://sites.google.com/site/glennmurray/Home/rotation-matrices-and-formulas/rotation-about-an-arbitrary-axis-in-3-dimensions定义步骤如下
（1）平移空间，使旋转轴穿过原点。
（2）绕z轴旋转空间，使旋转轴位于xz平面内。
（3）绕y轴旋转空间，使旋转轴沿z轴。
（4）绕z轴执行所需的θ旋转。
（5）应用步骤（3）的逆。
（6）应用步骤（2）的逆。
（7）应用步骤（1）的逆。
我是否应该将这些步骤应用于云中的所有点，或者我应该找到云中点的中心然后应用？ 或者它会给出相同的结果吗？
如果我从任意轴绘制一个矢量到质心并应用上面的步骤来找到转换矩阵，那么将所有点乘以该矩阵，我会使它正确吗？
我认为另一种方法是为每个点绘制矢量并为每个点应用步骤。这将导致每个点将具有不同的变换矩阵。
我正在尝试将它们集成到PCL C ++中。