如何计算两个姿势的单应性？

Question

我有两个相机矩阵

P_1 = K_1 | [R_1|t_1]
P_2 = K_2 | [R_2|t_2]

HZ 13.2说你可以使用这个公式计算两个姿势的单应性：

https://www.dropbox.com/s/bp68pw2fm4nxwg8/Screenshot%202018-03-23%2020.18.09.png?dl=0

我有两个问题：

1. n^t/d从平面到其中一个摄像机中心的归一化矢量是，我如何获得P_1或P_2

   的摄像机中心

2. 如何从R和t

获取P_1和P_2

Answer 1

对于第1点，请参阅本教程：Demo 3: Homography from the camera displacement。

对于第2点，您应该能够将P分解为K和[R | t]。参见：

• Dissecting the Camera Matrix, Part 1: Extrinsic/Intrinsic Decomposition
• decomposeProjectionMatrix()