如何计算两个摄像机之间的单应矩阵，给定每个摄像机的内在矩阵和两个摄像机之间的变换矩阵？

Question

怎么做？

我有两个相机让A和B。我已经在两台相机之间进行了4x4转换。我也有3x3内在的内在。如何计算3x3 homography matrix？

Answer 1

你应该有2个不同的4x4投影矩阵（和2个不同的3x3内在矩阵），每个相机一个。

你应该检查一个摄像机是wordl参考帧，它的4x4投影矩阵P等于P = K [I | 0]，I为3x3单位矩阵

所以你有内在的K和K'，以及这种形式的两个4x4 P = K [I | 0]且P'= K'[R | t]。 R和t是外在函数，R是3x3旋转矩阵，t是3x1平移向量。

理论说 m点和m'点之间的关系是 m'= L x K'x R x inv（K）x m + K'x t inv（K）是K的逆矩阵（x不是变量，只是乘积符号）。 L是比例因子

这不是一个正确的单应性，如果t = 0，它可能会成为单应性。