如何过滤Hough线进行多通道检测？

Question

我正在使用HoughTransformP在OpenCV C ++中进行通道检测。

我的线路检测步骤是基本的，如下所示：

1. Bird Eye View of image
2. Grayscale image
3. Guassian Blur image
4. Canny Edge detection
5. HoughTransformP canny image
6. Filter out horizontal lines based on the slope

精确边缘检测后的输出为：

这里的问题是HougLinesP给出了多行，而不仅仅是通道。输出看起来与此类似：

我想获得这样的东西：

如何过滤杂乱的线条并仅绘制泳道线？

Answer 1

可能的算法概要：

1. 对线段进行聚类：例如，在下图中，您应该能够使用1，2，3或4标记每个细分

2. 对于每个群集，找到“平均线”。



以 Hessian普通形式投射线段 x*cos(beta)+y*sin(beta)-p=0其中p是细分与原点之间的距离，beta是您在下图中看到的角度：



您可以使用适当的机器学习技术对线段进行聚类，例如使用输入要素向量[p, beta]，然后您可以找到“平均线”，例如平均b和{{1 }}。 假设您有两个属于同一群集的beta和[p_1, beta_1]细分，平均细分为[p_2, beta_2]。