二进制图像中的车道检测（由云点组成）

Question

我一直在尝试检测Binary Image中使用点云创建的通道但由于某种原因我无法正确使用它。下面是输入图像

这是我使用canny后获得的图像

但Hough变换后的最终图像效果不佳。我尝试更改参数，但这没有多大帮助。

img = cv2.imread('cp.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
blurred = cv2.GaussianBlur(gray, (3, 3), 0)
edges = cv2.Canny(blurred,10,150,apertureSize = 3)
cv2.imwrite('canny_image.jpg',edges)
cv2.waitKey(0)
minLineLength = 1
maxLineGap = 5
lines = cv2.HoughLinesP(edges,1,np.pi/180,200,minLineLength,maxLineGap)
for arr in lines:
 x1,y1,x2,y2 = arr[0]
 cv2.line(img,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255), 4)

cv2.imwrite('hough.jpg',img)
cv2.waitKey(0)