弯曲线的​​车道检测

Question

我正在使用cv2.HoughTransformP进行车道检测，并且运行良好。但是当道路弯曲时，它会失败

我的线路检测步骤是基本的，如下所示：

1. Grayscale image
2. Guassian Blur image
3. Canny Edge detect
4. HoughTransformP canny image
5. Calcualte average slope for left and right lane lines found
6. Extend average slope from point on horizon to edge of image (hood of the car)
7. Blend image 6 onto original

经过一些轻松阅读后，我发现generalized hough可以做到这一点。 OpenCV GPU模块支持此功能，但我没有GPU。

我确实找到了tutorial c++代码，但在开始创建共享对象的路径之前，然后在python中调用它，我想可能有一种pythonic方式来做到这一点第一

所以我的问题是：我可以调整我的步骤和HoughTransformP params足以解决问题吗？或者我必须使用广义霍夫？如果是这样，有没有办法在python中执行此操作？