使用立体视觉opencv python进行距离测量

Question

我想使用立体相机设置测量物体的距离，到目前为止我已经校准并校正了我的相机，生成了视差图。使用opencv stereo_match。 但我仍然坚持如何使用视差矩阵向前找到图像中物体的距离。 此外，我对差异矩阵有疑问，有人可以解释一下。它的内容是什么。 另外如何改善视差图，我试图改变参数，但收效甚微。 任何帮助将不胜感激，一些示例代码或任何链接。

谢谢

Answer 1

请参阅https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#reprojectimageto3d

＆＃34; Q - 4 x 4透视变换矩阵，可以使用disp获得。＆＃34;

如果您按照https://github.com/opencv/opencv/blob/master/samples/python/stereo_match.py进行操作，则在第57行中注明，您需要将minDisparity除以16.0才能获得真实尺寸。

至于参数：继续尝试，这实际上取决于你的设置。对于numDisparities和new_project.picture.data = fs.readFileSync(req.body.picture[0]); ，您可以手动检查图像以找到合适的范围。

Answer 2

在GitHub上有使用OpenCV和Python的立体声视觉代码： https://github.com/LearnTechWithUs/Stereo-Vision

说明是德语的...

该项目还有一个YouTube视频：https://www.youtube.com/watch?v=xjx4mbZXaNc

该程序能够测量图像中物体的距离。