碰撞避免系统 - 图像解释

Question

我正在改进一种避免碰撞的算法，我用单眼相机为ASV写的。

为了拥有一个简单而有效的系统，该算法依赖于使用 Canny 滤波器进行边缘检测，经过适当的侵蚀/扩张以去除噪声和阴影点。
最终的图像是一个黑白框架，从底部开始，找到第一个轮廓，上部变成白色而其余部分是黑色的：所以黑色可以被解释为“自由空间”，而白色被称为“障碍”

流动站应该使用这种反应式防撞系统来相应地转向，避免接近障碍物。

现在我有一些问题需要决定如何找到实现目标。

到目前为止，这是我的方法 框架被分成相对于轴承宽度正好1°的列，然后将列分组为三个超级列（对应于方向向左转，继续，向右转）并且机器人转向找到最黑色空间的方向。

对于如何根据此算法的输出找到转向/继续的位置，您还有其他想法吗？
谢谢

图片处理示例

1. 初始框架



1. 过滤



1. 占用框架



1. 列分割



1. 命令 - ＆gt;向左转向