ClearPath：避免人群碰撞

Question

我正在努力实现这个算法：

http://gamma.cs.unc.edu/CA/ClearPath.pdf

我不明白为什么作者将锥形顶点从Vb移动到(Va + VB)/2。 我不明白它背后的意义或直觉是什么。

Answer 1

来自论文：最近，Van den Berg等人。 [BLM08，BPS08]提出了一个名为RVO的扩展。得到的速度计算算法保证了两个代理的无振荡行为。通过将VO锥体的顶点从vB移动到（vA + vB）/ 2来制定RVO。