Raspberry Pi python的旋转编码器接口

Question

我一直在寻找使用Raspberry Pi在Python中用quadrature读取一个2位机械旋转编码器，以实现简单的人机界面（想想音量控制或菜单导航）。

我正在使用Keyes KY-040模块进行初始测试，但可能会切换到类似this的内容。

我找到了以下两个页面，并根据其中的指导推出了我自己的解决方案。

• https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=140250
• https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?f=37&t=126753&p

我在两个编码器通道的上升沿和下降沿都使用event detection并根据移动递增计数器，我理解这使得我在上面的链路上具有正交性能。

我对A通道触发器的回调如下所示：

def A_trig(enc_A):
    time.sleep(.001)
    A = GPIO.input(enc_A)
    B = GPIO.input(enc_B)
    global count
    if A:
        if not B:
            count += 1
        else:
            count -= 1
    else:
        if B:
            count += 1
        else:
            count -= 1

B通道有一个同样的回调，尽管它在另一个方向上递增。在去抖动方面，我在每个频道添加了100nF个上限，并使用了2 ms的柔和去抖时间。

这段代码对我来说似乎很合乎逻辑，如果事件检测顺利进行，应该能很好地处理正交编码器。

表现令人满意，但它并不像我想的那样顺畅 - 我经常会错过动作（基于缓和的感觉）。

我在Arduino上使用Paul Stoffregen's Encoder Library获得了相同数量的经验，用于几乎完全相同的应用程序。

我理解MCUs和RPis是非常不同的野兽，但我不禁认为如果没有太多的硬件扩展，这里有更好的性能。

问题是，在这种情况下，这是阅读人机编码器的最佳方法吗？

我所拥有的其他一些想法是使用中介MCU来处理编码器，并根据请求将计数报告给RPi，甚至查看正交计数器芯片。

还有py-gaugette库可以尝试，还有一些调试（硬和软）我当前的方法有待尝试，但我有兴趣从一些硬件/软件专家那里得到一些关于它们如何的输入在此期间这样做。