如何计算帧之间的相机移动速度？

Question

我想知道在给定每张图像的时间戳的情况下，我的相机在两幅图像之间移动了多少（以速度表示，例如m / s）。

我知道在拍摄第一张照片时，我可以拍摄相机的姿势，同时拍摄相对于相机姿势的第二张图像。

我的动机来自MathWorks Structure from Motion documentation。

但现在我被卡住了。

• 如果摄像机位置和方向位于t0且摄像机位置和方向位于t1，如何计算速度？如何混合线性和角速度，意味着平移和旋转？
• 另外，我猜，我缺少一个相对于真实单词的测量单位（如米）。我可能只能计算相机位置的速度，而不是现实世界。我需要一个对象，比如标记，其大小是已知的。然后，我的速度评估只有在我的两个图像中都有一个已知大小的物体时才会起作用，对吗？

Answer 1

1. 首先回答问题：＆＃34;速度是什么？＆＃34;。如果摄像机中心对您而言非常重要，则旋转无关紧要（假设您的动作像往常一样被称为摄像机中心）。如果你想计算另一个特殊点的运动速度，只需在第一帧的坐标系中的两个时刻表示该点的位置，计算位移并除以帧之间的时间间隔即可获得＆＃34; istant＆＃34; （或帧时间）估计。
2. 如果您的相机动作仅按比例重建，那么您的相机速度也是如此。正如您所记录的那样，您需要一个尺寸参考来解决比例。